ROSでopenni_trackerを使う

ROSでKinectのトラッキングをやってみます．

インストールなどはここを参考にしてください．

openni_tracker - ROS Wiki
http://wiki.ros.org/openni_tracker

そして，次のコマンドを実行していきます．

roscore

roslaunch openni_launch openni.launch

rosrun openni_tracker openni_tracker

しかし，最後のコマンドを実行すると次のようになってしましました．

[ERROR] [1387619206.627480298]: Find user generator failed: This operation is invalid!

ググると，これはNITEがインストールされていないか，されていてもバージョンが古いことが原因だそうです．

よって，以下のサイトからNITE v1.5.2.23をダウンロードしてきました．
OpenNI SDK history | OpenNI
http://www.openni.org/openni-sdk/openni-sdk-history-2/

公式はあまり古いソフトをダウンロードできるようにしてくれていないので，
もしなかった場合はこちらからダウンロードできます．
#こっちはv1.5.2.21です．
Index of /downloads/3rdparty/bin-linux
http://www.mira-project.org/downloads/3rdparty/bin-linux/

解凍して，次のようにインストールします．

sudo install.sh

これで，実行できるようになりました．
しかし，今のままではコンソール上に出力するだけなので，
グラフィカルにできるようにしてみたいと思います．

Cygwinでゴミ箱を利用するために"trash-cli"をインストールする

Ubuntuではrmの代わりに，trash-cliをapt-getでインストールして使っているので，
Cygwinでも利用できるようにしました．

ちなみにこれはapt-cygとpipを使ってインストールします．

apt-cygが入っていることが前提なので入っていない場合は下の記事などを参考にして入れてください．
○○○○に怖いものなんてない！！: Cygwinにapt-cygを導入する
http://kowaimononantenai.blogspot.jp/2013/12/cygwinapt-cyg.html

まず，apt-cgyでpythonとpython-setuptoolsをインストールします．
python-setuptoolsはpythonでソフトウェアをインストールするときに使うものです．

apt-cyg install python
apt-cyg install python-setuptools

python-setuptoolsをインストールすると"easy_install"コマンドが使えるようになるので，次はpipをインストールします．
pipはsetuptooｌeよりも簡単にソフトをインストールできるようにするものです．

easy_install pip

これでpipが使えるようになったのでいよいよtrash_cliをインストールします．

pip install trash-cli

これで"trash-put"コマンドなどが使えるようになりました．


参考にしたサイト
rm が消しすぎるので、rm の替わりにゴミ箱に放り込むコマンドが欲しい． - それマグで！
http://takuya-1st.hatenablog.jp/entry/20110726/1311655677
Pythonで一番最初に入れるべきパッケージ setuptools と pip - Life with Python
http://www.lifewithpython.com/2012/11/Python-package-setuptools-pip.html

Cygwinにapt-cygを導入する

Cygwinでソフトウェアをインストールする際にはインストールする際に利用したsetup.exeを利用するのですが，できればCygwin上のターミナルでコマンドでできるようにしたかったので，
apt-cygを導入しました．

導入方法を書いていきます．

まず，前準備でapt-cygを利用するために必要なものをsetup.exeを使ってインストールしてきます．
setup.exeを利用したインストール方法はCygwin自体をインストールするときとほぼ同じで，
ソフトウェア一覧の画面になったときに必要なソフトをインストールする設定にすればいいだけです．
#Cygwin自体をインストールするのと同じようにしても2回目以降はCygwin自体はインストールされず，ソフトだけインストールされます．

setup.exeで次のものをインストールします．
#検索して探すと楽です．

• wget
• tar
• gawk
• bzip2
• git

ちなみにgitはapt-cygをダウンロードするときに使います．

apt-cygのプロジェクトは下にあるのですが，
apt-cyg - A command-line software installer for Cygwin - Google Project Hosting
http://code.google.com/p/apt-cyg/

そのサイトで「これからの新しいのはGitHubでフォークしてあるものを使ってください。」というような記述があるので，
その通りにGitHubの方を使います．

フォーク前のGitHubはこちらです。
transcode-open/apt-cyg
https://github.com/transcode-open/apt-cyg

こちらにどのようにフォークされているか確認することができます。
Network Graph · transcode-open/apt-cyg · GitHub
https://github.com/transcode-open/apt-cyg/network

 現時点では"kou1okada"というところのapt-cygが一番活発に変更されているので、
ここのapt-cygを使いたいと思います。
kou1okada/apt-cyg · GitHub
https://github.com/kou1okada/apt-cyg


まず，Cygwinを立ち上げて，

git clone https://github.com/kou1okada/apt-cyg.git
cd apt-cyg
chmod +x apt-cyg

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# 2013.12.07　追記
# acさんのコメントを参考にして上の記述を変更しました。
# acさん有難うございます。
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そして，apt-cyg自体をPATHが通るところに置きます．
（/usr/bin　にコピーしてもいいですし，リンクを張ってもいいです．）

次にupdateします．

apt-cyg update

何かをインストールしたいときには次のようにします。
下は"vim"をインストールするときの例です。

apt-cyg install vim

他の操作方法はhelpオプションで確認できます。

apt-cyg --help
apt-cyg: Installs and removes Cygwin packages.
  "apt-cyg install " to install packages
  "apt-cyg remove " to remove packages
  "apt-cyg update" to update setup.ini
  "apt-cyg show" to show installed packages
  "apt-cyg find " to find packages matching patterns
  "apt-cyg describe " to describe packages matching patterns
  "apt-cyg packageof " to locate parent packages
Options:
  --charch     : change archetecture (must appear first)
  --use-setuprc      : set cache and mirror with /etc/setup/setup.rc
  --ignore-case,-i   : ignore case distinctions for 
  --force-remove     : force remove
  --mirror, -m  : set mirror
  --cache, -c   : set cache
  --file, -f   : read package names from file
  --noupdate, -u     : don't update setup.ini from mirror
  --ipv4, -4         : wget prefer ipv4
  --help
  --version

これでおｋです。