2013/12/21

ROSでopenni_trackerを使う

ROSでKinectのトラッキングをやってみます.

インストールなどはここを参考にしてください.

openni_tracker - ROS Wiki
http://wiki.ros.org/openni_tracker

そして,次のコマンドを実行していきます.

roscore

roslaunch openni_launch openni.launch

rosrun openni_tracker openni_tracker

しかし,最後のコマンドを実行すると次のようになってしましました.

[ERROR] [1387619206.627480298]: Find user generator failed: This operation is invalid!
ググると,これはNITEがインストールされていないか,されていてもバージョンが古いことが原因だそうです.

よって,以下のサイトからNITE v1.5.2.23をダウンロードしてきました.
OpenNI SDK history | OpenNI
http://www.openni.org/openni-sdk/openni-sdk-history-2/

公式はあまり古いソフトをダウンロードできるようにしてくれていないので,
もしなかった場合はこちらからダウンロードできます.
#こっちはv1.5.2.21です.
Index of /downloads/3rdparty/bin-linux
http://www.mira-project.org/downloads/3rdparty/bin-linux/

解凍して,次のようにインストールします.
sudo install.sh

これで,実行できるようになりました.
しかし,今のままではコンソール上に出力するだけなので,
グラフィカルにできるようにしてみたいと思います.

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